¿Cuántas terminales tiene el Aeropuerto de Madrid y de qué depende que viajes desde una u otra?

Si viajas con frecuencia, seguro que conoces la respuesta a la pregunta que planteamos en el titular. Sin embargo, no todo el mundo tiene claro cuáles son las terminales del Aeropuerto de Madrid ni los motivos por los que su vuelo sale desde una o llega a otra concreta.